Centre instantané de rotation (CIR)

Définition

Le centre instantané de rotation est un point qui pour tout solide en mouvement plan a une vitesse nulle à un instant considéré. On peut trouver ce point si l’on connaît entièrement un vecteur vitesse et si l’on connaît la direction d’un autre vecteur vitesse.

Le CIR est situé à l’intersection des perpendiculaires de tous les vecteurs vitesse d’un solide.

Cette propriété peut nous permettre a l’inverse de trouver les caractéristiques d’un vecteur vitesse inconnue.

Le CIR est également situé à l’intersection du plan d’étude et de l’axe du torseur cinématique.

Animation

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