Drone

La commande numérique PWM reçue par chaque contrôleur est codée sur 16 bits, soit 2¹⁶ = 65536 valeurs, dont 1 bit est réservé au signe.

Selon cette commande numérique PWM, comprise alors entre -32767 et +32768, le contrôleur délivre une puissance électrique dont les caractéristiques dépendent de cette commande.

Sur le Gyromètre MLX 90609 la mesure de vitesse s'effectue autour d'un axe noté Z qui est perpendiculaire au plan de montage de la puce.

- pleine échelle : + ou – 300 °/s ;

- sensibilité : 6,67 mV/(°/s) ;

- sortie à vitesse nulle : 2,5 V.

Ce capteur est associé à un CAN (Convertisseur Analogique Numérique) codant sur 11 bits, soit 2¹¹ = 2048 valeurs, dont 1 bit est réservé au signe. La grandeur issue du CAN est donc un entier (écrit en binaire) compris entre -1023 et +1024 et qui correspond à une tension en sortie du capteur comprise entre -5 V et + 5V.

L'accéléromètre ADXL322 est un accéléromètre à « 2 axes ». Son principe est basé sur la mesure de la force exercée par une masse qui subit une accélération (principe fondamental de la dynamique). Dans le Drone D2C, il mesure la composante verticale de la force exercée par le poids de la masse soumis à l'action de la pesanteur, cette mesure lui permet de connaître l'angle d'inclinaison du balancier par rapport à l'horizontale.

Avec l'alimentation du capteur en 5V :

- sensibilité pour un fonctionnement en accéléromètre : 0,75 V/g ;

- sensibilité pour un fonctionnement en inclinomètre : 0,013 V/° ;

- sortie à inclinaison nulle : 2,5 V.

Ce capteur est associé à un CAN (Convertisseur Analogique Numérique) codant sur 11 bits, soit 211 = 2048 valeurs, dont 1 bit est réservé au signe. La grandeur issue du CAN est donc un entier (écrit en binaire) compris entre -1023 et +1024 et qui correspond à une tension en sortie du capteur comprise entre -5 V et + 5V.

- sensibilité : 0,00444 V/°

- sortie pour un angle nul : 2,5 V