Acquisition
Commande du drone avec le PC en BF
Liste des contrôles à réaliser avant démarrage :
Effectuer les mêmes contrôles qu'au paragraphe "Mise en marche", avec :
- connexion USB branchée avec le PC ;
- bouton "BO/BF" sur "Boucle fermée" ;
- bouton "PC/MANU" sur "PC".
Si vous souhaitez modifier l'asservissement faites le point ci-dessous, sinon passez à la suite :
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Attention :
A tout moment vous pouvez remettre les valeurs de base en cliquant sur le bouton "PID Reset" . Ne modifiez les valeurs des PID qu'avec de modestes incréments, soyez prudent ! |  |
Dans les différents onglets, sélectionner les grandeurs suivantes :
Onglet
Commandes
Gyromètre
Traitement
Angle Pivot
Moteurs
Grandeur mesurées
Consigne tangage PC
Angle
Gyromètre
Angle Calcul Filtre Compltr
Angle Pivot
Commande moteur Droit
Régler l'échelle du graphique entre +40° et -10°.
Régler l'unité en degré.
Ouvrir la porte d'accès.
Positionner manuellement l'axe à 0° en mettant la tige élastique en position bloquée.
Refermer la porte d'accès.
Mettre les capteurs à zéro en appuyant sur le bouton "Calibration Centrale Inertielle".
Replacer la tige élastique en position tirée.
Dans consignes imposées, choisir une consigne en échelon.
L'interface suivant apparaît :
Sélectionner :
Un échelon "Unique" ;
ne consigne de position angulaire de tangage de 0° à 20° ;
Un temps de mesure de 5s ;
L'intensité de la commande Gas à 25% ;
Cliquer sur l'icône "Mesure" pour lancer la mesure, et enregistrer votre fichier dans vos documents en le nommant "Consigne 0 20 PID 0,05 0 0 et 0,5 0 0".
Les moteurs s'allument, puis le drone tangue et se stabilise rapidement.
La fenêtre suivante apparaît :
