Description structurelle
Principaux constituants
Un boîtier d'alimentation fournit l'énergie électrique 24 V au moteur à courant continu. Par l'intermédiaire d'un réducteur à train épicycloïdaux et d'un système de transformation de mouvement poulie-courroie crantée, il commande l'axe linéaire.
L'opérateur envoie la consigne force au niveau de la poignet. Celle-ci est captée à l'aide d'un capteur de force à jauge de déformation.
L'asservissement se faite à l'aide d'un codeur incrémental placé au niveau du rotor du moteur ainsi que d'un ampèremètre.
