Pilote automatique hydraulique de bateau

La carte de commande, la carte de puissance et le CNA du système du laboratoire instrumenté sont étalonnés et configurés pour que :

K_{instrumentation} = K_commande.K_puissance = 1 V/rad

K_CNA = 6,4.10^-4 rad/incrément

Alimentation sur 12 V continu.

Alimentation stabilisée sur le poste de travail, batterie haute capacité sur un bateau.

Technologie à courant continu.

Vitesse de 2000 tours/minute sous 12 V.

Constante de couple : K_c = 0,047 Nm/A

Constante de vitesse : K_e = 0,047 V/(rad/s)

Résistance de l'induit : R = 0,247 Ohms

Inertie équivalente de l'ensemble en mouvement (rotor moteur + barillet + tige de vérin + bras de mèche) ramenée sur l'arbre moteur : J_eq = 0,00053 kg.m²

La pompe hydraulique est à 6 pistons.

La cylindrée est réglable par vis pointeau sur la plage 0,2 l/min à 2 l/min sous 25 bars pour adapter la vitesse de déplacement du safran selon la taille du bateau.

Constante de débit de la pompe avec un réglage débit maximal : K_d = 0,00112 l/tour

Vérin double effet et double tige.

Diamètre cylindre : 40 mm

Diamètre tige : 20 mm

Pression max : 25 bars

Poussée réelle : 2360 N

Effort de poussée max : 4710 N

Le bras de mèche est de longueur 200 mm entre l'axe de rotation et le point de fixation de la tige du vérin.

Dans cette configuration, l'amplitude du pivotement est de ±35°.

Mesure sur la plage 0° ~ 359°.

Résolution de 1°.

Le capteur angulaire de barre est un potentiomètre angulaire mono-tour. Le potentiomètre est alimenté sous une tension continue Ua = 5 V et sa plage de mesure angulaire totale est de 74° (2 fois l'amplitude du bras de mèche de 37°).

La tension image du signal mesuré varie de 0 à 5V, cette image est codée sur 11 bits soit 2048 incréments par le CAN associé au capteur.

Résolution de 0,5°.