Description structurelle
La maquette
Le chariot autonome est constitué :
• d'un châssis en aluminium de dimension 550x350x200 mm ;
• d'une façade en fibre supportant les capteurs à ultrasons (5 détections d'obstacles), le gyrophare, le capteur et l'émetteur infrarouge (de codes émis par une télécommande), et le bouton d'arrêt d'urgence ;
• d'un support moteur position comportant le moteur de direction de 3W, le réducteur et le capteur de position ;
• d'un support moteur d'avance lié à l'arbre de sortie de direction composé d'un moteur de 6W, de son capteur optique, d'un réducteur et de la roue motrice de traction et de direction ;
• de deux roues folles constituant avec la roue motrice un appui plan, • d'un lecteur code barre (sous le chariot avec un balai de nettoyage) ;
• d'une batterie rechargeable ;
• d'une carte de commande embarquée.
Les capteurs
Capteur à ultrasons
La carte est équipée de capteurs à ultrasons permettant de détecter suivant trois directions (gauche, milieu, droite) la présence d'un obstacle.
Capteur de chocs
Le chariot peut détecter une collision grâce à un capteur lié mécaniquement avec le pare-chocs avant.
Lecteur code barre
Le chariot peut acquérir des informations sur le circuit sous forme de codes barres.
Capteur optique de position et de vitesse
Un capteur incrémental associé au moteur d'entraînement de la roue permet d'obtenir les informations nécessaires à l'asservissement de vitesse et de position (gestion millimétrique de l'avance) du chariot.
Capteur de détection du fil
Le guidage du chariot est réalisé en utilisant deux capteurs de champ magnétique, disposés de part et d'autre de la roue, permettant d'obtenir une information analogique de sa position par rapport au fil. D'autre part deux autres capteurs disposés perpendiculairement aux précédents permettent d'obtenir une information analogique sur la présence d'une intersection.
Capteur de direction.
Un potentiomètre de recopie permet de connaître la position de la roue. Cette information est utilisée d'une part pour l'asservissement permettant de suivre le fil et d'autre part pour détecter un virage (dans un virage la vitesse du chariot est réduite).
Capteur à infrarouge
Pour la réception d'ordre de télécommande, le chariot est équipé d'un récepteur à infrarouge comprenant le code RC5.
Les communications
La liaison série RS232
La carte est équipée d'une liaison RS232 haut débit (38400 Bauds) permettant la communication - à poste fixe - avec un système extérieur.
La télécommande infra rouge
Le chariot est capable d'émettre et de recevoir des informations par infrarouge en utilisant le code RC5. La télécommande infrarouge est gérée par le bus I2C.
Le bus I²C
Une interface I²C est présente pour permettre l'interfaçage facile de périphériques additionnels.
Le signal sonore
Le chariot est capable d'émettre un signal sonore d'information ou d'avertissement.
L'Afficheur
Un afficheur de huit caractères permet de visualiser le mode de fonctionnement du chariot. En fonctionnement normal celui-ci peut être coupé pour prolonger la durée de vie des batteries.
L'interface d'entrées sorties binaires
Un port de 8 entrées et 8 sorties est à la disposition de l'utilisateur. Afin de faciliter la transmission de données par cette interface, deux lignes de contrôles bidirectionnelles ont été intégrées.
Le clavier
Afin de faciliter la communication entre le chariot et l'utilisateur, un clavier à quatre touches a été implanté sur la carte, permettant en liaison avec l'afficheur et un système de menu "déroulant", de paramétrer le fonctionnement du chariot.
