Chariot filoguidé

Fonctionnement (avec carte arduino)

On s'intéresse ici à l'asservissement de la roue avant.

Réaliser la connexion au système :

  • Brancher le chariot filoguidé au secteur.

  • Brancher le chariot au PC avec le port USB.

  • Vérifier que le bouton d'arrêt d'urgence n'est pas enclenché.

  • Sur le bureau, démarrer le logiciel Arduino.

Commande

Attention

Ne pas cliquer sur le bouton "Téléverser", qui enverrait un programme vide vers la carte Arduino !

  • Dans l'onglet "Outils/Type de carte" vérifiez que le matériel est connecté sur "Arduino/Genuino Uno".

  • Dans l'onglet "Outils/Port:" vérifiez que le matériel est connecté sur "COM... Arduino/Genuino Mega or Mega 2560".

  • Cliquer sur l'icône "Moniteur Série" ou dans "Outils/Moniteur série".

  • L'interface homme machine suivant apparaît :

  • En bas à droite, sélectionner la vitesse d'échange des données entre ARDUINO et PC doit être de 115200 baud (bits/s), cliquer sur "Nouvelle ligne" et cocher "Défilement automatique".

  • Réaliser un essai "Asservissement de position direction" en rentrant le chiffre correspondant dans la barre.

  • Renseigner un réglage du correcteur PID dans la barre :

Correcteur proportionnel Kp

20

Correcteur intégral Ki

0

Correcteur dérivé Kd

0

  • Puis renseigner une valeur de consigne de position angulaire dans la barre :

Echelon de position angulaire θc (°)

60

La roue directrice tourne, puis se stabilise.

Vous obtenez des mesures donnant : Date, Consigne, Sortie, Courant consigne, Mesure, Commande, Courant.

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