Documentation technique
Hacheur
La commande numérique PWM reçue par le hacheur est codée sur 9 bits, soit 29 = 512 valeurs, dont 1 bit est réservé au signe.
Selon cette commande numérique PWM, comprise alors entre -256 et +256 points, le hacheur délivre une tension d'alimentation au moteur comprise entre -18 et +18 V.
Moteur à courant continu
R = 1,1 Ω : résistance du bobinage du rotor (induit) ;
L = 1 mH : inductance du bobinage du rotor (induit) ;
Ke = 2,62 V/(1000 tr/min) : coefficient de la force contre électromotrice (= inverse de la constante de vitesse ) ;
Kc = 25 mN.m/A : constante de couple ;
J = 1,2.10-4 kg.m² : inertie équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur l'axe moteur ;
f = 8.10-5 N.m/(rad/s) : coefficient de frottement visqueux dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur ;
Cr = 11.10-3 N.m : couple résistant dû aux frottements secs dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur.
Réducteur
La vis sans fin 1 à 2 filets à droite et 2 filets à gauche.
Les roues dentées 2 ont 29 dents.
Les pignons 3 ont 15 dents.
La roue dentée 4 a 55 dents.
Pignon chaîne
Rayon du pignon : Rp=10 mm
Ressort et corde
La raideur du ressort : Kressort = 36700 N/m.
La raideur de la corde : Kcorde = 4450 N/m.
Capteur
Le potentiomètre linéaire (Megatron MM15) délivre une tension comprise entre 0 et 5V pour une course électrique comprise entre 0 et 15mm (voir documentation MM15 ci-dessous).
Il est associé à un CAN (Convertisseur Analogique Numérique) codant sur 8 bits, soit 28 = 256 valeurs. C'est à dire que la mesure comprise entre 0 et 5 V est convertie entre 0 et 256 points.
