Et finalement se pose la question
de savoir qui commande !
Définition
Un système asservi correspond à un principe de conception :
Un système asservi est un système commandé
dont la commande est élaborée de manière autonome
par un générateur de commande.
- Ce n’est plus l’utilisateur qui pilote le système commandé, mais un signal élaboré par le générateur de commande à partir de l’écart entre l’image de ce que l’on désire en sortie et l’image de ce qu’il se passe effectivement en sortie.
- L ‘utilisateur propose un signal de consigne, lequel est utilisé par le générateur de commande pour élaborer le signal de commande.
Schéma-bloc de référence
Le système commandé est un système soumis à des perturbations, ce qui se traduit par des variations possibles de la sortie Y(p) indépendamment du signal de commande U(p).
Y | Grandeur de sortie générée |
Yc | Consigne, homogène à la grandeur généré |
U | Commande |
ImY | Image de la sortie effective |
ImYc | Image de la consigne, homogène à l’image de la sortie effective |
ε | Écart entre les deux images précédentes |
Remarques :
- le générateur de commandeur est souvent simplement appelé correcteur, ou régulateur ;
- ces appellations restent un peu réducteur de sa fonction.
Schéma-bloc à retour unitaire
L’automaticien va émettre une consigne Yc(p) logiquement homogème à la grandeur Y(p) générée, et ajoutera donc au schéma-bloc précédent un bloc d’adaptation en entrée, de même gain statique que le capteur. Ceci permet de proposer le schéma-bloc à retour unitaire suivant
Remarques :
- les caractéristiques du capteur sont dans ce cas absorbées par le générateur de commande ;
- ne subsistent sur ce schéma-bloc de référence que les trois mots-clés concernant les grandeurs physiques d’un système asservi ;
- consigne,
- écart,
- commande,
- la grandeur générée n’a pas besoin de nom particulier, car c’est elle qui motive la réalisation du système.