Cinématique du contact ponctuel

Soit entre deux solides indéformables nommés i et k un contact ponctuel.
La forme remarquable du torseur cinématique décrivant les mouvements relatifs possibles est

Torseur cinématique

Pivotement – Roulement – Pénétration – Glissement

Le vecteur rotation peut se décrire comme somme de deux termes, à savoir :
  • D’une composante suivant la normale.
  • D’une composante dans le plan tangent.

Ecriture vectorielle

 


De même, le vecteur vitesse du point de contact P peut se décrire comme somme de deux termes, à savoir :
  • D’une composante suivant la normale.
  • D’une composante dans le plan tangent.

Ecriture vectorielle

Le Contact Ponctuel se caractérise donc par une vitesse de pénétration nulle.

Adhérence – Non glissement

Lorsque la vitesse de glissement est nulle, on parle de non glissement ou d’adhérence :

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